본문 바로가기

자기개발54

ouster-lidar bag으로 fast-lio 실습해보기(실패기) ouster(아우스터) 센서 중 OS1-32-SR 모델 센서로 bag을 만들어놨다.슬램을 공부하려는데 fast-lio가 많이 언급되서 이걸 해보기로 했다. fast-lio를 설치하는데 있어서 ros2용 bag을 미리 만들어 놨다. fast-lio만 설치하면 되는 줄 알아는데 빌드 단계서 부터 에러가 났다. fast-lio를 설치할 때 ai의 도움을 받았는데, 왜냐 구글링 하는데 시간이 아까웠음.그들이 설명해 주는데 나는 ouster라이다가 있어서 이거 쓸거다. bag도 아우스터 라이다를 사용해서 만들어 놨고, 내 환경은 ros2 험블이다 라고 박아놓고 시작했는데.. 암튼 내가 만난 에러는 fast-lio를 설치하는데 있어서 livox ros2 드라이버를 설치해야 했는데, 아우스터 쓸거라고 설치 안해서 빌.. 2025. 4. 11.
ROS 2 Humble에서 Cartographer SLAM을 rosbag으로 실행하기 이번 글에서는 ROS 2 Humble에서 Cartographer를 이용해 rosbag 파일을 재생하고 SLAM을 실행하는 방법을 정리해봤어요. 저는 apt를 이용해 패키지를 설치했고, 이미 .db3 형식의 rosbag 파일이 준비되어 있었어요.✅ 사전 준비우선, 필요한 패키지들을 apt로 설치했어요: sudo apt install -y ros-humble-slam-toolbox # Cartographer 패키지 sudo apt install -y ros-humble-cartographer ros-humble-cartographer-ros# Navigation2 (맵 저장 등 활용 가능) sudo apt install -y ros-humble-navigation2 ros-humble-nav2-bringup.. 2025. 4. 4.
kiss-slam study1. 윈도우 설치 실패 ouster 공식 sdk에는 slam 기능이 포함되어 있다.ouster sdk가 업데이트 된 목록을 봤더니 slam에 사용되는? kiss-slam이라는게 업데이트 됐다고 ouster sdk도 업데이트했다고 적혀 있다. 사실 뭐가 선후인진 모른다. 걍 업데이트 목록에 있으니까 그렇구나 하는거지.그래서 kiss slam이란 것을 살펴보기로 했다.kiss라고 하길래 이름을 왜 이렇게 지었을까 라고 생각했는데 " Keep It Small and Simple"의 줄임말? 이고, 이는 최소주의 설계의 원칙을 따른것이라고 한다.먼저 windows에서 설치를 진행했는데. 설치가 안된다.내 컴퓨터에 ouster-sdk가 설치되어 있어서 안되는가 했는데 pip install kiss-slam을 했는데 설치가 안된다. 뭐가.. 2025. 3. 28.
pointcloud 무료 오픈 데이터 셋 찾기 라이다로 포인트 클라우드 데이터를 직접 취득하는 건 너무 비용이 많이든다. 제일 저렴한 ouster lidar는 600만원이고, 원채널 라이다는 잘 모른다. 난 다채널 라이다 밖에 모르는데, 벨로다인은 인제 단종된다고 하고, 그렇다고 중국제품인 허사이를 구하자니 비교적 저렴하다곤 하지만.. 벨로다인을 그대로 카피한 제품인데 그럴꺼면 정통성있고? 전통있는? 벨로다인을 하지 뭐하러 허사이를 하나.. 라이다를 구매해서 보관하는 것도 일이고 그렇다면 포인트 클라우드 데이터를 구할 수 있는 방법은 없을 까? 그래서 국내와 국외 데이터를 찾아봤다. 한국도 스마트시티를 하는 곳이 많아 졌기 때문에 오픈 데이터를 많은 곳에서 제공한다. 근데 난 잘 모르기 때문에 ai 퍼플렉시티에게 물어봤다."스마트 시티 하는 곳 어디.. 2025. 3. 21.

티스토리툴바